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更新時間:2023-05-10 13:28:39瀏覽次數(shù):246次
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基于碼垛任務(wù)的實(shí)際需要,碼垛機(jī)器人通常具有四自由度。與一般垂直型六自由度串聯(lián)工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)不同,碼垛機(jī)器人通過在肩部串聯(lián)兩個平行四邊形結(jié)構(gòu)使得腕關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸始終與地面垂直,從而使被抓持物始終處于水平狀態(tài);腕部結(jié)構(gòu)簡單,沒有復(fù)雜的姿態(tài)調(diào)整結(jié)構(gòu)。
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