一、物流領域智能車輛的技術分析 
    AGV的引導方式不僅決定著由其組成的物流系統的柔性，也影響著系統性的可靠性和組態費用。直到20世紀80年代，埋線電磁感應引導技術仍然只是可選擇的引導技術之一。但是，電子技術的發展使AGV的引導技術多樣化，引導方式多元化。因此，AGV的性能進一步提高并能適應于更復雜的工作環境，應用也更為廣泛。 
    根據AGV引導信息的來源，引導方式可分為外導式和內導式。外導式是指在車輛運行的路徑上設置引導信息媒體（如帶有變頻感應電磁場的導線，磁帶或色帶等），由車上的傳感器檢測引導信息的特性（如頻率，磁場強度，光強度等），再將此信息經過處理，用以控制車輛沿引導路線行駛。內導式是指在車輛上預先設定運行路徑坐標，在車輛運行中實時檢測車輛當前位置坐標并與預先設定的相比較，然后控制車輛的運行方向，即采用所謂的坐標定位原理。另外，根據AGV引導線路的形式，引導方又可分為有線式和無線式。以上兩大類的具體引導方法見表1。
表1 AGV的引導方法
  


    外導式方法中的超聲引導，激光引導和光學引導可以稱為標志反射法（Beacon即stem）范圍。內導式方法可以稱為參考位置設定法（Dead Reckoning）。 
    在上述的各種引導方法中，所采用的引導技術主要有電磁感應技術、激光檢測技術、超聲檢測技術、光反射檢測技術、慣性導航技術、圖象識別技術和坐標識別技術等。 
圖像識別技術 
    采用圖像識別技術有2種方法，其一就是利用CCD系統動態攝取運動路徑周圍環境圖像信息，并與擬運行路徑周圍環境圖像數據庫的信息進行比較，從而確定當前位置及對繼續運行路線做出決策。這種方法不要求設置任何物理路徑，因此，理論上具有*的引導柔性。但這種方法在實際應用上還存在某些問題，主要是實時性差和運行路徑周圍環境信息庫的建立困難。其二就是標識線圖像識別方法，它是在AGV運行所經過的地面上畫出1條標識明顯的引導標線，利用CCD系統動態攝取標線圖像并識別出AGV相對于標線的方法和距離偏差，以控制車輛沿著設定的標線運行，如圖1所示。

 
圖1 標線識別引導方式的原理
    根據國外十幾家生產AGV公司的27個系列產品所采用的主要引導技術的統計結果（見表2），可以明顯的看到各種引導技術應用的情況。其中，電磁感應引導技術所占的應用比例zui高，這表明該項技術已經十分成熟，應用也就zui多。而機器視覺引導技術應用的比例還很少，因此，該項技術還需要深入研究和不斷完善。除此以外，就是自主導航技術仍然處在研究階段，還有許多技術問題需要解決。