工控摘要：隨著國內外煙草市場競爭的不斷加劇，越來越多的煙草企業開始將原有的自動化技術進一步改造和完善，并將工業機器人應用在其生產過程中，這不僅使企業的生產自動化水平和管理水平上升到更高層次，同時還大大提高了產品的質量和產量。
　　
　　面對這一形勢，黑龍江某煙草公司緊跟時代步伐，不斷引進新設備與新技術，在推動公司提高裝備自動化水平的基礎上，實現了提高生產水平、減少勞動用工、提高產品質量及節能減排等目標，從整體上提升了企業的核心競爭力，從容應對市場競爭。
　　
　　項目名稱：香煙拆垛桁架機器人
　　
　　項目要求：煙箱入庫---堆垛---煙箱出庫---分選拆包
　　
　　項目設計及解決方案：
　　
　　1、工作環境：氣溫-25℃～45℃，相對濕度小于65%
　　
　　針對于低溫環境，此設備均選用低溫器件。伺服電機我們選用德國原裝低溫伺服，電氣控制柜配備工業空調（加熱功能）。
　　
　　2、主要技術參數
　　
　　2.1、行程
　　
　　X坐標軸行程：50000mm（水平方向）,不含限位空間
　　
　　針對較大行程的定位應用場合，我們選擇齒輪齒條作為驅動元件，把齒條固定在安裝基準上，伺服電機經過減速機驅動齒輪在齒條上滾動。
　　
　　Y坐標軸行程：2750mm（水平方向）,不含限位空間
　　
　　針對于較小行程，我們選擇同步帶驅動
　　
　　Z坐標軸行程：2900mm（垂直方向）,不含限位空間
　　
　　針對于較小行程，我們選擇同步帶驅動
　　
　　A旋轉軸：360度
　　
　　針對旋轉，我們選擇齒輪盤驅動
　　
　　2.2速度
　　
　　zui大驅動速度：X坐標軸（水平方向）2000mm/s；平均速度：1500mm/s.
　　
　　選用伺服電機額定功率2KW，額定轉速3000RPM，減速機減速比1:12.
　　
　　zui大驅動速度：Y坐標軸（水平方向）1000mm/s；平均速度：700mm/s
　　
　　選用伺服電機額定功率2KW，額定轉速3000RPM，減速機減速比1:12.
　　
　　zui大驅動速度：Z坐標軸（垂直方向）800mm/s；平均速度：500mm/s.
　　
　　選用伺服電機額定功率2KW，額定轉速3000RPM，減速機減速比1:15.
　　
　　zui大驅動速度：A旋轉軸800mm/s；平均速度：500mm/s.
　　
　　選用伺服電機額定功率750W，額定轉速3000RPM，減速機減速比1:40.
　　
　　2.3負載
　　
　　作用在垂直升降坐標軸的負載小于等于500kg（含抓手）.
　　
　　2.4抓手
　　
　　對于煙箱為瓦楞紙箱，且zui多時為3箱同時抓取。我們選用18只氣動吸盤，并應客戶要求配備兜底手抓保護功能（防止氣動吸盤斷氣后煙箱掉落）。
　　
　　2.5、控制系統
　　
　　由于工作流程復雜，工位達34個，我們選用西門子觸摸屏及PLC控制器。另由于機器人工作空間范圍大，應客戶要求配備了無線手動操作器。
　　
　　2.6、其他
　　
　　2.6.1整套控制系統具有完善的安全連鎖、限位、及報警等功能
　　
　　2.6.2電氣控制柜采用全封閉式并帶有工業空調，及供換氣使用的空氣過濾裝置
　　
　　2.6.3PLC內置總線接口，在控制設備正常運轉前提下，能實時于控制中心系統聯網通訊
　　
　　2.6.4真空吸盤全部配備真空發生器，并附帶報警裝置
　　
　　小結
　　
　　針對大空間物流轉運，桁架機器人（大型直角坐標機器人）越來越得到了各行各業的應用及認可，已經處在不可更替的地位。鼎冷機器人永遠以“協助您實現無人化”為宗旨，全面提升企業綜合發展能力和核心競爭力，爭取保持走在煙草工業機器人前列。