摘要：傳統的機器人裝配系統已經被廣泛應用于很多大規模生產的制造行業。這些機器人裝配系統的設計主要是基于高精度的操縱環境，組裝大型構件時，需要多臺機器人共同配合，只有這樣才能夠有效地搬運諸多不同的零部件。這些系統對偏差的適應能力一般要受限于搜索邊沿及特征位置所花費的時間。
　　
　　通常，這些功能于單臺機器人，并且只能進行局部修正。假如采用復雜夾具，固然可以在一定程度上緩解這一題目，但是卻相應地增加了本錢，而且降低了將單位工件拼制成大型特定零件的靈活性。
　　
　　該系統目前固然還主要應用于飛機機身的制造加工，但是此項技術也*適用于所有在組裝過程中易于變形的結構體。研究小組已經建成了一個功能完整的示范性單元系統，其優良的性能*可以達到裝配公差要求，該技術*有可能為諸如汽車車身一類的制造加工質量帶來革命性的奔騰。
　　
　　每臺機器人都配有一個裝在控制器內小型軟件模塊，這是機器人與網絡和Interbus總線間的連接接口。該軟件用于程序執行前機器人與其它機器人及單元協調裝置間的程序調用和信號交換，從而實現*的機器人末端執行器對所規定的搬運與裝配工作。在該單元中性能的末端執行器已經被開發用于物料的搬運和緊固，搬運末端執行用具有很高的可重置性，從而確保能夠承擔大數目不同部件的搬運工作，并且無需經常更換末端執行器。為了實現機身組裝，該項目組還開發研制出了一對末端執行器，用以實現鉆孔、鉆埋頭孔、安裝實心鉚釘。這種執行器安裝到方向相對的兩個高載荷產業機器人上，在這兩個機器人之間進行部件的鉚接。
　　
　　對于在加工過程中可能會發生扭曲變形的大尺寸部件，的科研成果將大大改善這些不確定性，希看這能為汽車車身一類的制造加工質量帶來奔騰。