由于目前的目標裝置，都必須嵌入極為復雜的功能，所以嵌入式操作系統（Embedded system）成為嵌入式系統*的要素。由于嵌入式系統是功能導向的系統，因此必須設計、選擇或購買正確（或適合）的目標裝置，才能開始實作并嵌入嵌入式系統。因此，嵌入式系統技術是以功能、與目標裝置為分類的1種技術。

       例如，與PDA相關的目標裝置（即硬件）、與MP3播放器相關的目標裝置、與3G手機相關的目標裝置...等等；使用這些目標裝置所開發的特定功能系統，便是PDA的嵌入式系統、MP3音樂播放的嵌入式系統、3G手機的嵌入式系統。

       Embedded Linux其實并不是1個操作系統，而是代表應用Linux系統于Embedded system的名詞。Embedded Linux的技術核心主軸是在研究如何將Linux系統嵌入至嵌入式目標裝置里。

       Embedded Linux是基于Linux系統的特殊應用，當然也要符合眾多標準才行。LSB與FHS標準是重要的2大標準，跟隨標準不但可以提供系統間的兼容性，也可以提供我們1個Linux系統的建構依據。

       GNU/Linux的2個標準

      由FSG （Free Standards Group） 所主持的 LSB （Linux Standard Base） 項目即是在制定 GNU/Linux 標準。根據LSB標準所發展的GNU/Linux系統，才能提供應用程序zui小的可執行環境，并且可在依循LSB標準的Linux distributions上執行無誤。例如，我們可以在符合LSB標準的Red Hat Linux上發展應用程序，只要自行發展的Embedded Linux系統符合LSB標準所訂定的規范，應用程序就可以順利移植到Embedded Linux上執行。

        LSB標準提供我們發展Embedded Linux的依據，雖然Embedded Linux系統是zui小化的Linux，但因為Embedded Linux是嵌入式系統的軟件平臺，所以我們不能任意精簡Linux系統，在精簡的過程中仍要保留zui基本的操作系統環境，而LSB的標準正是在制定這些基本的需求。

       FHS全名為Filesystem Hierarchy Standard，是定義檔案與目錄標準的文件，FHS的標準，定義了目錄與檔案的擺放位置，而UNIX-like的系統則是根據這個標準，管理整個檔案結構。因此，不管是系統廠商、Linux/UNIX distribution發展者、應用程序作者、套件管理者、系統維護人員都應該要依照FHS的標準來管理UNIX系統的目錄與檔案。

        Embedded Linux的特色是大量使用自由軟件、與開放源碼軟件（FOSS- Free & Open Source Softwar）資源，任何你想要的軟件，幾乎都能在網絡上找到自由軟件已經成為Embedded Linux技術的重要支柱。自由軟件資源包山包海，舉凡應用程序、系統工具、網絡工具、鏈接庫、圖形接口、小型瀏覽器、程序發展工具...等等都能找得到。

        Busybox

        Busybox是重要的Embedded Linux工具箱，這個工具箱提供基本的UNIX指令、系統程序（daemon）與開機程序（init process）。Busybox用來建造1個基本、zui小化且可開機的Linux系統，由于Busybox里的指令與工具都經過zui小化處理，因此已經是目前主要應用在Embedded Linux實作上的開放源碼項目了。

       Embedded Linux的組成

                                 圖 Embedded Linux整體架構

       Embedded Linux平臺除了Linux kernel外，還包含共享鏈接庫（shared library）。shared libraries是Linux kernel的重要支持，并且也是Linux架構里獨立的1層。在應用程序方面，許多現存的開放源碼項目都可以直接移植到ARM9平臺。但這里所指的移植是對原始碼進行跨平臺編譯（cross compile），并不是BSP（board support package）的移植。

        跨平臺編譯

         因為開放源碼開發工具的特性，在應用程序級別的移植工具上，可以有1套比較系統化的方法，也有相關的工具與環境可以使用，目前zui熱門的跨平臺編譯環境為OpenEmbedded。開放源碼軟件采用GNU Autoconf與GNU Automake來撰寫編譯法則（Makefile），因此實務上，要將應用程序移植到ARM9平臺，大部分案例只需要做跨平臺編譯即可。要了解如何將原始碼移植到ARM9平臺，需要學會GNU Autoconf以及GNU Automake的使用。

      GNU Autoconf

        Autoconf是m4宏的擴充套件，可以用來自動設定軟件套件的原始碼。Autoconf會產生1個協助程序編譯的設定文稿執行檔（configuration script），以方便編譯原始碼前進行系統檢查與設定，使用GNU Autoconf時，必須安裝GNU m4套件。

       GNU Automake

        Automake是自動產生Makefile.in的工具，需配合Autoconf使用，以產生可以讓GNU Make自動編譯原始碼的”Makefile”檔案。

        GNU Make

       GNU Make會根據“Makefile”來自動編譯程序，而編譯完成的程序為執行文件。GNU Make的重要特點，是沒有特定程序語言限制，甚至可以應用在非程序語言編譯的環境中，例如：系統維護工作與套件安裝，因此GNU Make可以說是系統自動化的好工具。

        GNU Make根據“Makefile”檔案里所定義的規則，執行Unix命令，簡單的Makefile規格，可以利用編輯器手動撰寫，但較復雜且與針對不同平臺的設定，則建議采用GNU Autoconf/GNU Automake來產生“Makefile”。當我們能夠產生使用cross toolchain的Makefile時，就可以將套件編譯成ARM9的執行檔。

       ARM 平臺的選擇與支持

       嵌入式裝置的硬件選擇當然沒有所謂的標準，但若是談論到嵌入式Linux的應用，在平臺的選擇上就會有一些考慮。zui重要的考慮因素，當然就是處理器對于操作系統的支持，如此一來，沒有MMU（內存管理單元）的ARM7平臺，就不在主要的選擇范圍內。以下列出幾個目前普遍使用的ARM9應用程序處理器（application processor）：

 
        在選擇解決方案時，若是決定采用Linux做為嵌入式操作系統，首先當然就是要確定廠商是否提供完整的BSP。不過，由于Linux是由社群所維護發展，因此，選擇目前Linux kernel內有支持的平臺，將會是較好的選擇，這也是為什么有許多大廠，的原因。

      目前在kernel社群比較活躍的ARM9廠商，或是社群主動積極協助維護的SOC平臺，像是ATMEL、Samsung與TI OMAP等，的Linux kernel就有支持的處理器，這表示讓Linux支持這些平臺的方式也很簡單，下載*的Linux kernel即可。

       Crosstool

       針對ARM9或是其它平臺的開發，zui重要的工具就是Cross Toolchain。Cross Toolchain的制作一直是Embedded Linux的夢靨，大多數人選擇由網絡下載現成的開發工具，但經常會遇到缺乏鏈接庫的編譯錯誤。完整的Cross Toolchain包含1套基本的gcc cross compiler以及其它的應用鏈接庫；Cross Toolchain是制作基本gcc cross compiler的工具，透過crosstool即可制作ARM9的基本toolchain。

        Root Filesystem概念

        Root filesystem的建置，即是在建立1個基本的Linux系統（base system），讓kernel在完成開機后，進入user mode執行使用者程序。Root filesystem的建置主要是以Busybox為主，并加入（移植）客制化的開放源碼（open source）與自由軟件（free software）。

       因為嵌入式Linux的root filesystem是依照需求加入套件，與桌面環境的Linux distribution不同，因此都是用從頭打造的方式做起。在建立root filesystem時，鏈接庫相依 （library dependencies） 的議題是相當重要的項目。當root filesystem缺少必要的library時，程序當然無法執行，甚至系統也會無法順利啟動。分析應用程序所需的相依鏈接庫，觀念如下：

      （1）先利用Cross Toolchain的objdump指令觀察ELF格式里的「NEEDED」項目。

       （2）必須再檢查這些library是否相依其它library。

       1個基本且可開機的root filesystem，也稱做bootstrap root filesystem，1個可用的bootstrap root filesystem只需要包含busybox與libc即可。傳統的Embedded Linux應用，大多是以NFS的方式來測試目標裝置的完整root filesystem（full root filesystem）。以NFS進行Embedded Linux開發測試，主要是針對目標裝置的full root filesystem做立即（right now）的系統執行測試（run-time），免除不斷打包image file、開機的惡夢。這是1種流行很久的Embedded Linux系統測試與開發方式，其概念如下：

       （1）將target的完整root filesystem（例如ARM9 root filesystem）建置后，存放于host端的某個目錄下，例如/home/rootfs。

       （2）為target制作1個NFS root filesystem，也就是bootstrap root filesystem＋ NFS功能，并使用NFS root filesystem將目標裝置開機。

       （3）設定host端為NFS server。

       （4）以NFS mount方式將host端上的root filesystem目錄mount進來，即可在目標裝置上執行full root filesystem里的應用程序。

      這種方式不但簡單，而且方便，需要的基礎建設如下：

      1.目標裝置使用的kernel必須支持NFS。

      2.制作bootstrap root filesystem時，需要加入mount指令，并且開啟mount指令的NFS功能。

       3.加入NFS functionality至bootstrap root filesystem。

       4.設定NFS server。

       制作完成的root filesystem必須做打包的動作，將整個root filesystem包裝成1個映像檔（image file）。根據目標裝置的不同，我們可以將映像檔包裝成ROM fs、Compress ROM fs、ext2fs或是compress RAM fs。

       ROM file system

        ROM file system（romfs）是1種只讀的檔案系統，在Embedded Linux里的主要應用為制作romfs格式的檔案系統映像文件。我們將root filesystem制作成romfs filesystem的image檔。開機后，整個filesystem僅能讀取。要使用romfs filesystem必須將Linux kernel里的CONFIG_ROMFS_FS功能選項打開。制作ROM fs映像檔所使用的工具為genromfs。

        Compressed ROM file system

       Compressed ROM file system（cromfs）即是壓縮過的ROM file system，其制作方式相當簡單，只要使用gzip將ROM file system的映像檔壓縮即可。

       制作ext2fs映像檔

        制作ext2fs映像檔的方式有2種。1種是使用dd指令產生1個空白的映像檔，接著再將此映像檔以mkfs.ext2指令格式化成ext2的格式。制作好的空白映像檔再以loopback mount方式掛載到1個目錄下，再將root filesystem整個復制到此目錄下，即可完成ext2fs映像檔的制作。

       另外1種建立ext2fs映像檔的方式是使用genext2fs工具，此工具的好處是，當我們需要在root filesystem里預先建立（pre-built）裝置文件時（device file），只需要編寫1個裝置文件表格，genext2fs工具會在打包映像檔時，自動在root filesystem里建立裝置文件。

      Initial RAM disk（initrd）

       RAM disk是存在于內存中的虛擬磁盤，也就是將RAM拿來當成磁盤使用。在Embedded Linux的應用中，我們通常會將ramdisk當成暫存目錄來使用。例如將/dev/ram1附掛到/tmp目錄，以便能讓應用程序存放暫時性檔案。/dev/ram?為ramdisk的device file。由于整個root filesystem是從真正的儲存裝置讀取并加載至ramdisk，因此有1個重要的特性是對file system所做的任何修改，都不會影響到真正root filesystem的內容。

         initrd全名為initialize RAM disk，是1個特殊的RAM disk。bootloader會將initrd載至內存，Linux kernel則可在/dev/ram0找到initrd。initrd會在Linux kernel開機前就加載，initrd正式的用途是用來存放開機時所需要的驅動程序（因root filesystem尚未mount進來）。在Embedded Linux應用上，我們會利用initrd來存放整個檔案系統（root filesystem），也就是將root filesystem制作成ext2或romfs格式（或其它檔案系統）的映像文件，并在開機時由bootloader加載內存，initrd均位于/dev/ram0。要使用RAM disk與initrd，必須將Linux kernel的CONFIG_BLK_DEV_RAM以及CONFIG_BLK_DEV_INITRD）。

       使用initrd做為root filesystem裝置

       將initial RAM disk當成root filesystem來使用，是在Embedded Linux應用上是相當常見的技巧，如果我們想將initial RAM disk當成存放root filesystem的裝置來使用，在開機時，只需要配合root=的kernel開機參數即可。

        initramfs

        Linus本人在Linux 2.6時代所提出的 "initramfs" ，是1種更好的 "root=" 做法。簡單來說，initramfs就是kernel 2.6 的 initrd，initramfs是屬于1種compressed ramfs（ram filesystem）的映像檔。

        C鏈接庫

       在C鏈接庫方面，除了標準的glibc也被廣泛應用在嵌入式系統領域外，也有一些專門針對嵌入式系統應用所發展的C鏈接庫，像是uClibc以及Diet libc。但是由于現在的ARM9處理器計算效能都很快，平臺也多搭載大容量NAND閃存，所以許多實作都直接使用libc來實作root filesystem。

       Linux驅動程序

       由于嵌入式系統整體來看，除了軟件開發外，也包含硬件客制化，因此驅動程序在嵌入式系統技術領域中，占了舉足輕重的地位。學習驅動程序需要確實了解硬件的規格與微處理器架構，并且工程師還要能分得清楚哪些東西是接口（interfacing），也就是與硬件無關的程序（machine-independent）；以及哪些是站在*線做硬件控制的程序（machine-dependent）。各種軟件硬接口與匯流排也都要精通。

       了解Linux驅動程序的架構，是進入嵌入式Linux領域的重點功課，因為許多針對ARM9平臺的驅動程序都是參考框架、或是針對特定開發板的實作，因此必須了解Linux驅動程序的架構，并進行修改，以符合自己的開發板與外圍規格。

       Linux驅動程序，采取嚴謹的分層式架構設計（layered architecture），利用分層的架構設計來*區分generic device driver（machine independent）與machine dependent driver。

        Linux驅動程序透過注冊與回呼的機制來清楚區分每1層的關系。分層架構的實作必須在下層將自己注冊給上層，上層再回呼下層；上層的驅動程序必須提供注冊函數供下層呼叫，下層驅動程序所使用的注冊函數也將決定自己的上層架構。

       與user application如何互動，是撰寫驅動程序時所要考慮的重要一環，因此撰寫驅動程序時，要提供什么功能給應用程序引用，就必須事先定義清楚。Linux的 generic device driver層已經幫我們把這些功能定義清楚了。Linux驅動程序如何透過I/O port或I/O memory來控制裝置，也就是與芯片組的溝通，方式是使用Linux kernel所提供的I/O函數來存取并控制實體硬件裝置。

       Linux驅動程序的裝置文件

        Device files是UNIX系統的*觀念，在UNIX系統底下我們把外部的周邊裝置均視為1個檔案，并透過此檔案與實體硬件溝通，這樣的檔案就叫做device files或special files。

        Device file的major number代表1個特定的裝置，例如major number 1為”null”虛擬裝置，major number定義于kernel文件目錄Documentation/devices.txt。Minor number代表裝置上的子裝置，例如同1個硬盤上的分割區就用不同的major number來代表，但其major number相同。

        我們在設計device driver時，會先透過1個“注冊”（register）的動作，將自己注冊到kernel里，注冊時，我們會1個major number參數，以此驅動程序所要實作的外圍裝置。當user開啟device file時，kernel便會根據device file的 major number找到對應的驅動程序響應使用者。Minor number則是device driver內部所使用，kernel并不會處理不同的minor number。

        Linux 2.6的kobject模型

        Linux 2.6在驅動程序的架構方面，加入kobject的概念。kobject以更有系統、組織的方式維護系統里的driver（集中式管理），但并非改變現有（kernel 2.4以來）的driver架構。在kobject的模型下，可以看到1個platform driver觀念。所謂「platform driver」就是machine- dependent driver，當驅動程序設計師在kernel 2.6底下實作machine-dependent driver時，就要以platform driver的架構來實作。例如，針對我們的目標裝置進行硬件層的驅動程序撰寫時，就要以platform driver的方式來撰寫，實作上，只是多1個注冊到platform driver層的動作而已。

        Flash裝置的支持

        針對嵌入式系統經常使用的閃存（Flash）儲存裝置，Linux kernel支持JFFS2與NFTL 2個專門針對快閃記億體設計的檔案系統。JFFS2（Journaling Flash File System version 2）是專門針對 NOR 型閃存所設計的檔案系統。NFTL（NAND Flash Translation Layer）則是專門針對NAND型閃存設計的檔案系統。

        結論

        綜合而言，Embedded Linux是1個平臺、也是一些工具的集合、也是1個嵌入式軟件的開發環境；實作上，Embedded Linux除了會進行kernel的修改、驅動程序的移植或開發外，也會是系統管理與系統整合的再應用，這是一門集大成的技術，并不只是1個嵌入式操作系統，也不只是1套開發工具。