古代齒輪用手工修銼成形。1540年，意大利托里亞諾制造鐘表時，制成一臺使用旋轉銼刀切齒裝置；1783年，法國勒內制成了使用銑刀齒輪加工機床，并有切削齒條內齒輪附件；1820年前后，英國懷特制造出*臺既能加工圓柱齒輪又能加工圓錐齒輪機床。具有這一性能機床到19世紀后半葉又有發展。

    1835年，英國惠特沃思獲得蝸輪滾齒機；1858年，席勒取得圓柱齒輪滾齒機；以后經多次改進，至1897年德國普福特制成帶差動機構滾齒機，才圓滿解決了加工斜齒輪問題。制成齒輪形插齒刀后，美國費洛斯于1897年制成了插齒機。

    二十世紀初，由于汽車工業需要，各種磨齒機相繼問世。1930年左右美國制成剃齒機；1956年制成珩齒機。60年代以后，現代技術一些*圓柱齒輪加工機床上獲得應用，比如大型機床上采用數字顯示指示移動量切齒深度；滾齒機、插齒機磨齒機上采用電子伺服系統數控系統代替機械傳動鏈交換齒輪；用設有故障診斷功能可編程序控制器，控制工作循環變換切削參數；發展了數字控制非圓齒輪插齒機適應控制滾齒機；滾齒機上用電子傳感器檢測傳動鏈運動誤差，并自動反饋補償誤差等。