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運動控制系統基本架構以及控制軌跡講解
運動操控起源于前期的伺服操控。簡略地說，運動操控就是對機械運動部件的方位、速度等進行實時的操控辦理，使其按照預期的運動軌道
和規則的運動參數進行運動。前期的運動操控技能首要是伴隨著數控技能、機器人技能和工廠自動化技能的開展而開展的。前期的運動操控
器實際上是能夠獨立運轉的專用的操控器，往往無需另外的處理器和操作系統支撐，能夠獨立完結運動操控功用、工藝技能要求的其他功用
和人機交互功用。這類操控器能夠成為獨立運轉的運動操控器。這類操控器首要針對專門的數控機械和其他自動化設備而規劃，往往已根據
運用行業的工藝要求規劃了相關的功用，用戶只需要按照其協議要求編寫運用加工代碼文件，運用 RS232或者DNC方法傳輸到操控器，操
控器即可完結相關的動作。這類操控器往往不能離開其特定的工藝要求而跨行業運用，操控器的開放性只是依賴于操控器的加工代碼協議，
用戶不能根據運用要求而重組自己的運動操控系統。
運動控制的定義
運動操控(MC)是自動化的一個分支，它運用通稱為伺服機構的一些設備如液壓泵，線性履行機或者是電機來操控機器的方位和/或速度。
運動操控在機器人和數控機床的領域內的運用要比在專用機器中的運用更雜亂，因為后者運動方法更簡略，一般被稱為通用運動操控(GMC
)。運動操控被廣泛運用在包裝、印刷、紡織和安裝工業中。
運動操控系統的根本架構組成
一個運動操控器用以生成軌道點(希望輸出)和閉合方位反應環。許多操控器也能夠在內部閉合一個速度環。
一個驅動或放大器用以將來自運動操控器的操控信號(一般是速度或扭矩信號)轉換為更高功率的電流或電壓信號。更為*的智能化驅動
能夠本身閉合方位環和速度環，以取得更精確的操控。
一個履行器如液壓泵、氣缸、線性履行機或電機用以輸出運動。
一個反應傳感器如光電編碼器，旋轉變壓器或霍爾效應設備等用以反應履行器的方位到方位操控器，以完成和方位操控環的閉合。
很多機械部件用以將履行器的運動方法轉換為希望的運動方法，它包含齒輪箱、軸、滾珠絲杠、齒形帶、聯軸器以及線性和旋轉軸承。
在運動操控方面，幾項運動所需操控軌道
(1)點對點運動(Point-to-Point)：單軸的運用，經過運動操控卡的指令集，操控單軸由A點運動到B點，所以又稱為點對點運動。
(2)補間運動(InterpolaTIon)：補間運動一般能夠分為線性補間及圓弧補間運動。線性一般能夠由兩軸以上構成，而圓弧補間運動則由
兩軸構成，形成一個多維或二維的運動軌道。一般補間運動能夠用于接連軌道的運動操控，例如雕琢或是鞋模等等。補間運動的解析決議了
軌道運動的操控精度。
(3)螺線型運動：由二維的圓弧運動和垂直軸的線性運動組合而成，多用于工具機的運用中。
(4)多軸一起運動或是一起中止：操控兩個以上的運動軸做PTP的一起運動，或是一起中止。
(5)同步運動操控：經過運動操控卡的肯定同步性，能夠使多軸的運動按照必定的時刻順序精確操控，也能夠經過條件設定使得軸與軸之
間能夠根據相互關系而運動。一般這種方法的操控有必要選用串行式的運動操控器才干達成，因為串行式操控器與馬達驅動器有特定的通信
協議，彼此之間能夠根據運作的時鐘，來完成肯定運動的操控。本文便是與讀者分享由同步運動所開展的程序運動操控的技能。
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