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運動控制器伺服電機控制調試過程
運動操控器以模擬量信號操控伺服電機的一般調試過程
1、初始化參數
在接線之前，先初始化參數。
在操控器上：選好操控方法；將PID參數清零；讓操控器上電時默認使能信號關閉；將此狀況保存，保證操控器再次上電時即為此狀況。
在伺服驅動器上：設置操控方法；設置使能由外部操控；編碼器信號輸出的齒輪比；設置操控信號與電機轉速的份額關系。一般來說，主張
使伺服作業中的設計轉速對應9V的操控電壓。比方，松下MINASA4系列伺服驅動器的速度指令增益參數Pr50用來設置1V指令電壓對應的電機轉速(出廠值為500)，假如你只準備讓電機在1000轉以下作業，那么，將這個參數設置為111。
2、接線
將操控器斷電，銜接操控器與伺服之間的信號線。以下的連線是有必要的：操控器的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有過錯后，將電機和操控器上電。此刻電機應該不動，并且可以用外力輕松滾動，假如不是這樣，查看使能信號的設置與接線。用外力滾動電機，查看操控器是否可以正確檢測到電機方位的改變，不然查看編碼器信號的接線和設置。
3、試方向
關于一個閉環操控系統，假如反應信號的方向不正確，結果肯定是災難性的。經過操控器翻開伺服的使能信號。此刻伺服電機應該以一個較低的速度滾動，這就是所謂的“零漂”。一般操控器上都會有按捺零漂的指令或參數。運用這個指令或參數，看電機的轉速和方向是否可以
經過這個指令(參數)操控。假如不能操控，查看模擬量接線及操控方法的參數設置。承認給出正數，電機正轉，編碼器計數添加；給出負數，電機反轉轉，編碼器計數減小。假如電機帶有負載，行程有限，不要選用這種方法。測驗不要給過大的電壓，主張在1V以下。假如方向不共同，可以修改操控器或電機上的參數，使其共同。
4、按捺零漂
在閉環操控過程中，零漂的存在會對操控作用有必定的影響，將其按捺住。運用操控器或伺服上按捺零飄的參數，細心調整，使電機的轉速趨近于零。由于零漂自身也有必定的隨機性，所以，不用要求電機轉速肯定為零。
5、建立閉環操控
再次經過操控器將伺服使能信號鋪開，在操控器上輸入一個較小的份額增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，假如真實不放心，就輸入操控器能答應的最小值。將操控器和伺服的使能信號翻開。這時，電機應該已經可以依照運動指令大致做出動作了。
6、調整閉環參數
細調操控參數，保證電機依照操控器的指令運動，這是有必要要做的作業，而這部分作業，更多的是經歷，這兒只能從略了。
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