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淺談運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的兩種結(jié)構(gòu)

2022年01月31日 10:43:59人氣：266來源：北京根德科貿(mào)集團(tuán)

　　運(yùn)動(dòng)控制是控制電機(jī)的一門技能科學(xué)，它可以影響運(yùn)動(dòng)的軌跡。了解運(yùn)動(dòng)控制體系架構(gòu)，可以在決議計(jì)劃的過程中，協(xié)助確認(rèn)是否需求

　　或許什么時(shí)候需求運(yùn)用運(yùn)動(dòng)控制網(wǎng)絡(luò)。

　　無論是移動(dòng)試管，仍是切開金屬，運(yùn)動(dòng)控制器負(fù)責(zé)規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡，驅(qū)動(dòng)和監(jiān)督馬達(dá)，定時(shí)將狀態(tài)更新提交給更高一級的控制器。在運(yùn)動(dòng)

　　控制體系的規(guī)劃中，主要運(yùn)用了兩種控制結(jié)構(gòu)：集中式和分布式。

　　高速、低成本的數(shù)字控制網(wǎng)絡(luò)的引入，為建造分布式控制體系供給了新的挑選。隨著具有更高功率、更緊湊的開關(guān)放大器的出現(xiàn)，集中

　　化規(guī)劃使得在同一塊印刷電路板上可以布置的控制器數(shù)量正在逐步添加。了解這些技能發(fā)展趨勢，有助于解說怎么以及在什么時(shí)候，運(yùn)用這

　　兩種不同的控制結(jié)構(gòu)。

　　運(yùn)動(dòng)控制運(yùn)用的類型

　　集中式仍是分布式，哪種控制方法更適宜：運(yùn)用控制問題的特性對其具有決定性的影響。

　　在平面運(yùn)動(dòng)控制運(yùn)用領(lǐng)域，馬達(dá)的控制或多或少的由集中式PC或控制器完成；也有一些分層運(yùn)用領(lǐng)域，運(yùn)動(dòng)軸被分成2、3組或許更多的

　　功用軸；也有一些單機(jī)運(yùn)用的場合，機(jī)床控制器的運(yùn)轉(zhuǎn)在很大程度上沒有與網(wǎng)絡(luò)連接，不依賴網(wǎng)絡(luò)的監(jiān)督。

　　平面運(yùn)動(dòng)控制的比如：具有多個(gè)轉(zhuǎn)軸的印刷機(jī)，它的轉(zhuǎn)軸受伺服控制器的控制。在這里，時(shí)刻是關(guān)鍵因素。主控制器，通常是PC或許是

　　PLC，必須同步驅(qū)動(dòng)所有的軸。典型的指令為：“移動(dòng)軸#1到方位X，移動(dòng)軸#2到方位Y”等等。

　　分級運(yùn)動(dòng)控制運(yùn)用的比如：半導(dǎo)體晶圓處理體系，該體系具有一個(gè)主機(jī)器人(4軸)、晶圓定位器(3軸)和一個(gè)閥門控制器(1或2軸)。在這種

　　結(jié)構(gòu)下，網(wǎng)絡(luò)一般將就地機(jī)器人或許閥門控制器連接至中心網(wǎng)絡(luò)，可是實(shí)踐的運(yùn)動(dòng)控制由就地機(jī)器人、晶圓定位器或許閥門完成。總的機(jī)器

　　控制器不會(huì)宣布類似“將機(jī)器軸#2移動(dòng)到方位12345”的指令，而是給出比如“伸展機(jī)械臂”的指令，該指令由就地機(jī)器人控制器來解說和

　　履行。

　　單機(jī)運(yùn)用的比如：磁帶存檔體系，該體系答應(yīng)操作人員走近控制臺(tái)，要求檢索特定的磁帶。這些單機(jī)控制器，可以履行一攬子的機(jī)械臂

　　運(yùn)動(dòng)，該運(yùn)動(dòng)根據(jù)就地人員宣布的指令，如“檢索磁帶#1234”。在該運(yùn)用中，如果連接了網(wǎng)絡(luò)，那只是用其實(shí)現(xiàn)報(bào)告和監(jiān)督功用，并不是

　　用于控制自身。

　　添加分布式運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器

　　了解哪些實(shí)踐設(shè)備可以用于運(yùn)動(dòng)控制體系相同十分重要。兩個(gè)可用的設(shè)備是：分布式驅(qū)動(dòng)器和機(jī)器控制卡。雖然這些設(shè)備有很多不同的

　　變體，可是歸納起來，它們都是上述兩種設(shè)備中的一種。

　　運(yùn)動(dòng)控制體系

　　分布式運(yùn)動(dòng)控制器驅(qū)動(dòng)器，有時(shí)也被稱為智能放大器，通過網(wǎng)絡(luò)與中心主機(jī)通訊，供給一套運(yùn)動(dòng)控制功用，比如發(fā)生概括、回路閉合或

　　許是放大功用。

　　根據(jù)運(yùn)用的不同，有兩種分布式驅(qū)動(dòng)可供運(yùn)用。種，可稱之為緊耦合驅(qū)動(dòng)，運(yùn)用比如SERCOS、EtherCAT、或EthernetPOWERLI

　　NK等高速、確認(rèn)性的網(wǎng)絡(luò)。第二種，可稱之為松耦合驅(qū)動(dòng)，運(yùn)用比如以太網(wǎng)協(xié)議、CAN總線和RS485等低速網(wǎng)絡(luò)。

　　緊耦合驅(qū)動(dòng)需求運(yùn)用運(yùn)動(dòng)卡或許通過PC運(yùn)轉(zhuǎn)專用軟件，來同步和協(xié)調(diào)各個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)。每個(gè)驅(qū)動(dòng)器可接收方位和速度的更新信息，其更新

　　速率可達(dá)每秒鐘數(shù)千次。松耦合驅(qū)動(dòng)也是由主機(jī)控制，可是驅(qū)動(dòng)器承擔(dān)更強(qiáng)壯的仿形切削，同時(shí)也具有更大的推遲。將類似于“利用點(diǎn)到點(diǎn)

　　S型曲線，將軸移動(dòng)到方位X”的指令，發(fā)送給每個(gè)驅(qū)動(dòng)器。這些驅(qū)動(dòng)器內(nèi)的交互傾向于自動(dòng)化，利用就地傳感器的輸入來啟動(dòng)或中止運(yùn)動(dòng)。

關(guān)鍵詞：控制系統(tǒng)控制器印刷電路板伺服控制伺服控制器

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