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XPCIE1032H功能簡介
XPCIE1032H支持PWM，PSO功能，板載16進16出通用IO口，其中輸出口全部為高速輸出口，可配置為4路PWM輸出口或者16路高速PSO硬件比較輸出口。輸入口含有8路高速輸入口，可配置為4路高速色標鎖存或兩路編碼器輸入。
XPCIE1032H搭配MotionRT7實時內核，使用本地LOCAL接口連接，通過高速的核內交互，可以做到更快速的指令交互，單條指令與多條指令一次性交互時間可以達到3-5us左右。
?XPCIE1032H與MotionRT7實時內核的配合具有以下優勢：
1.支持多種上位機語言開發，所有系列產品均可調用同一套API函數庫；
2.借助核內交互，可以快速調用運動指令，響應時間快至微秒級，比傳統PCI/PCIe快10倍；
3.解決傳統PCI/PCIe運動控制卡在Windows環境下控制系統的非實時性問題；
4.支持一維/二維/三維PSO（高速硬件位置比較輸出），適用于視覺飛拍、精密點膠和激光能量控制等應用；
5.提供高速輸入接口，便于實現位置鎖存；
6.支持EtherCAT總線和脈沖輸出混合聯動、混合插補。
?使用XPCIE1032H和MotionRT7進行項目開發時，通常需要進行以下步驟：
1.安裝驅動程序并簽名認證，識別XPCIE1032H；
2.打開并執行文件“MotionRT710.exe”，配置參數和運行運動控制實時內核；
3.使用ZDevelop軟件連接到控制器，進行參數監控。連接時請使用PCI/LOCAL方式，并確保ZDevelop軟件版本在3.10以上；
4.完成控制程序開發，通過LOCAL鏈接方式連接到運動控制卡，實現實時運動控制。
?與傳統PCI/PCIe卡和PLC的測試數據結果對比：
平均值 | C++ LOCAL | C# LOCAL | 傳統PCI/PCIe卡接口交互 | PLC網口通訊交互 |
1w次單條讀取交互周期 | 4.70us | 5.3us | 64us | 500us-10ms |
10w次單條讀取交互周期 | 3.90us | 5.7us | 65us | 500us-10ms |
1w次多條讀取交互周期 | 6.20us | 8.85us | 472us | 500us-10ms |
10w次多條讀取交互周期 | 5.50us | 8.37us | 471us | 500us-10ms |
關閉計算機電源。
打開計算機機箱，選擇一條空閑的XPCIE卡槽，用螺絲刀卸下相應的擋板條。
將運動控制卡插入該槽，擰緊擋板條上的固定螺絲。
卸下臨近插槽的一條擋板條，用螺絲將轉接板固定在機箱該插槽上。
（1）打開控制臺程序所在位置，運行可執行文件“MotionRt710.exe”。
2.新建C#項目（VS2022）
4.解壓下載的安裝包找到“Zmcaux.cs”，“zauxdll.dll”，“zmotion.dll”放入到項目文件中
6.雙擊Form1.cs里面的Form1，出現代碼編輯界面，在文件開頭寫入using cszmcaux,并聲明控制器句柄g_handle
8.相關程序
（1）通過LOCAL鏈接方式的鏈接按鈕的消息響應函數來鏈接控制器。
private void button4_Click(object sender, EventArgs e)
{
//LOCAL方式連接
int ret = zmcaux.ZAux_FastOpen(5, "LOCAL", 1000, out g_handle);
if (ret == 0)
{
label2.Text = "已鏈接";
label2.BackColor = Color.Green;
MessageBox.Show("控制器鏈接成功!", "提示");
}
else
{
MessageBox.Show("鏈接失敗，請選擇正確的LOCAL！");
}
}
（2）通過單條指令交互周期的測試按鈕的事件處理函數來計算單條指令的交互周期和總耗時。
private void SingleRun(object sender, EventArgs e)
{
float dpos = 0;
DateTime beforeDT = System.DateTime.Now;
for (int i = 0; i <10000; i++)
{
zmcaux.ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, 0, ref dpos);
}
DateTime afterDT = System.DateTime.Now;
TimeSpan ts = afterDT - beforeDT;
label14.Text = (ts.TotalMilliseconds).ToString();
label2.Text = ((ts.TotalMilliseconds * 1000) / 10000).ToString();
label16.Text = dpos.ToString();
}
（3）通過多條指令交互周期的測試按鈕的事件處理函數來計算多條指令的交互周期和總耗時。
private void MuchRun(object sender, EventArgs e)
{
int[] status = { 0, 0, 0, 0 };
float[] dpos = { 0, 0, 0, 0 };
uint[] num = { 0, 0, 0, 0 };
string cmd;
int star = 0;
StringBuilder cmdBuff = new StringBuilder(2048);
string[] tmp = new string[12];
cmd = "?dpos(0),dpos(1),dpos(2),dpos(3),axisstatus(0),axisstatus(1),axisstatus(2),axisstatus(3),in(0),in(1),in(2),in(3)";
DateTime beforeDT = System.DateTime.Now;
for (int i = 0; i < 10000; i++)
{
zmcaux.ZAux_DirectCommand(g_handle, cmd, cmdBuff, 2048);
}
DateTime afterDT = System.DateTime.Now;
TimeSpan ts = afterDT - beforeDT;
label23.Text = (ts.TotalMilliseconds).ToString();
label16.Text = ((ts.TotalMilliseconds * 1000) / 10000).ToString();
string s = cmdBuff.ToString();
string[] arrS = new string[20];
for (int i = 0; i < s.Length; i++)
{
if (s[i] != 9)
{
arrS[star] += s[i];
}
else
{
star++;
continue;
}
}
label24.Text = arrS[0];
label25.Text = arrS[1];
label26.Text = arrS[2];
label27.Text = arrS[3];
label28.Text = arrS[4];
label30.Text = arrS[5];
label32.Text = arrS[6];
label34.Text = arrS[7];
if (Convert.ToInt32(arrS[8]) == 0)
{
label29.BackColor = Color.Red;
label29.Text = "信號未觸";
}
else
{
label29.BackColor = Color.Green;
label29.Text = "信號已觸";
}
if (Convert.ToInt32(arrS[9]) == 0)
{
label31.BackColor = Color.Red;
label31.Text = "信號未觸";
}
else
{
label31.BackColor = Color.Green;
label31.Text = "信號已觸";
}
if (Convert.ToInt32(arrS[10]) == 0)
{
label33.BackColor = Color.Red;
label33.Text = "信號未觸";
}
else
{
label33.BackColor = Color.Green;
label33.Text = "信號已觸";
}
if (Convert.ToInt32(arrS[11]) == 0)
{
label35.BackColor = Color.Red;
label35.Text = "信號未觸";
}
else
{
label35.BackColor = Color.Green;
label35.Text = "信號已觸";
}
}
（4）通過斷開按鈕的消息響應函數來斷開控制器的鏈接。
private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
{
zmcaux.ZAux_Close(g_handle);
g_handle = (IntPtr)0;
label2.Text = "未連接";
label2.BackColor = Color.Red;
}
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展會城市：合肥市展會時間：2025-09-20