為了確保每個“剪刀腳”組件都能以正確的姿態精準地壓入治具上，眾為興根據實際工況為客戶打造具備自動化裝配技術和精密定位系統的方案。該方案不僅提高了安裝效率，還能保證每個按鍵的一致性和穩定性。

在一種筆記本電腦的鍵盤剪刀腳上鋁板自動組裝裝置中，剪刀腳被正反隨機地放入料盤中，料盤通常是多行乘8列的格子，相機會識別出料盤中剪刀腳的正反。

每個工位使用一臺眾為興四軸Scara機械手，每臺機械手上有8個吸嘴，機械手從左右兩個料盤里面輪番取料，需要盡可能花費更少抓取次數取滿一組OK料（即8個正面朝上的剪刀腳），然后把料下壓到鍵盤治具上。

當料盤里面的OK料不夠一組時，料盤需要刷新，刷新的時間一般時長為8秒以上，因此減少刷新時間是提升筆記本鍵盤裝配效率的關鍵，而控制Scara機械手取料的篩選方法是高速加工的重要環節。針對此客戶實際需求，對眾為興創新升級篩選方案的介紹，由此展開。

為方便理解，我們隨機生成一個料盤數據。下圖是某料盤識別出來的矩陣化數據，深藍色為正面料，淺藍色為反面料。對Scara機械手的取料要求是：要從料盤中取出8個正面料。

種取料方案如下：

同理，第二種取料方案如下：

是否有更高效的取料方案呢？

當然有，可以采用偏移取料。假設料盤矩陣中只剩兩行數據，Scara機械手次取行的1,2,4,5料，此時只有第3,6,7,8個吸嘴沒有取到料；機械手可以向左偏移1列，向下進行第二次取料，如此，取兩次就完成了一組取料要求。

（一）取料次數較多，效率低、磨損大

• 取料次數多：通常需要 3 到 4 次才能完成一組數據的取料。

• Scara機械手頻繁操作：由于取料次數多，機械手需頻繁執行動作（移動、取料、放料），增加工作負擔并加速磨損。

• 料盤刷新頻繁：傳統方法需頻繁刷新料盤，每次取料后需重新排列或清空部分物料，浪費時間且可能導致料盤空置或物料分布不均，影響后續取料效率。

（二） 拍照與識別的花費時間長

• 每組取料后需拍照：在每組取料完成后，都需要通過相機拍照獲取新的物料狀態。而每次拍照后，計算機都需處理圖像，以計算下一步取料方案。

• 拍照與圖像識別延遲：拍照及圖像識別過程耗時，且受環境因素影響（如光照、攝像頭質量、物料位置等），降低識別準確性和速度。

（三）左右料盤資源利用不足

• 左右盤未能互補利用：傳統方法未實現左右盤資源高效互補，物料分開管理，導致生產過程中物料使用不平衡，增加刷新次數和生產線停滯時間。

• 左盤和右盤不能共享數據：傳統方法未充分利用左右盤物料信息，無法在取料過程中相互補充或調配，導致一盤點剩余過多而另一盤已取完，造成資源浪費。

（一）減少取料次數

能夠算出的取料解，減少了每組取料的次數（通常為 2 到 3 次），降低了料盤刷新的頻率和時間消耗。

（二）一次性計算所有取料數據

取料前一次性計算所有數據，無需每次拍照識別。機械手連續取料，節省時間。提前了解料盤物料情況，為刷新做好準備，保障組裝作業連續性和穩定性，確保生產線持續運行。

（三）支持左右盤互補

新方案將右盤物料視為左盤延伸，提高資源利用率。互補策略相當于增加料盤容量，提升取料效率，減少次數，優化整體利用率。

• ADT-6320E-B08 EtherCat總線運動控制卡1套

• Ω6 EtherCAT總線型伺服30套

• 工業相機4套

• AR5520工業四軸機器人2套

• 精度：±0.01mm

• 能跨越行列局限，迅速鎖定取料路徑

• 擁有強大的預估能力，篩選方法可一次性精準算出能獲取的料組總量

• 支持跨盤互補運作模式，進一步提升料盤整體利用率

在工業自動化領域，得益于在運控技術及機器人本體產品領域22年的技術沉淀，眾為興（ADTECH）品牌在SCARA機器人、多關節機器人、半導體晶圓機器人及機器人驅控一體系統、機器視覺系統等工業產品領域高速發展。

相關產品在高精度、柔性化、智能化等性能方面均位于，已成為中國工業機器人企業。完整掌握機器人控制系統、伺服系統和軟件系統等關鍵核心技術，提供工業機器人及系統集成方案，助力制造業向高質量發展。