一、案例背景

人形機器人是人工智能與機電一體化技術的結合體，其關節需要高精度、輕量化且響應迅速的傳動裝置。某機器人公司在開發新一代人形機器人時，面臨傳統行星減速機體積大、重量高、背隙明顯等問題，導致關節動作不夠靈活。通過采用諧波減速機作為核心關節驅動部件，顯著提升了機器人的運動性能和動態響應能力。

二、諧波減速機的應用原理

諧波減速機（Harmonic Drive）基于彈性變形傳動原理，主要由波發生器、柔性輪（Flex Spline）和剛性輪（Circular Spline）三部分組成：

波發生器：安裝在輸入軸上，通常為橢圓形凸輪或滾珠軸承結構，旋轉時迫使柔性輪發生彈性變形。

柔性輪：薄壁杯狀金屬彈性體，外齒數與剛性輪相差2齒（如剛性輪100齒，柔性輪98齒），在波發生器作用下周期性變形。

剛性輪：固定外齒圈，與柔性輪嚙合，通過齒差實現減速（減速比通常50:1至160:1）。

動力輸出：柔性輪的彈性變形使其齒與剛性輪齒逐步嚙合，每轉一圈僅移動2齒，從而實現高減速比輸出，直接驅動機器人關節旋轉。

在人形機器人中，諧波減速機通常集成于關節模組，配合無框伺服電機，實現精密運動控制（如膝關節的±90°高精度擺動）。

三、諧波減速機的技術優勢

零背隙與超高精度

柔性輪與剛性輪的全程嚙合特性消除了傳統齒輪的齒隙，傳動背隙可控制在≤1弧分（0.016°），重復定位精度達±5秒。例如，該機器人的手指關節可實現0.01mm級微調，精準抓取易碎物品。

輕量化與高功率密度

諧波減速機重量僅為同級行星減速機的1/3（如HDI-14型號僅重0.23kg），卻可輸出15Nm扭矩，功率密度超200Nm/kg。機器人的髖關節模組因此減重40%，整體續航提升20%。

緊湊結構與高集成性

超薄中空設計（最小軸向長度20mm）允許電機與減速機直連，節省空間。案例中機器人肩關節采用諧波減速機后，關節直徑縮小至50mm，滿足仿生外觀需求。

高動態響應與低慣性

彈性傳動部件降低了系統轉動慣量，響應速度比行星減速機快50%。機器人快速奔跑時（步頻2Hz），膝關節仍能實現毫秒級扭矩調整。

長壽命與免維護

采用特殊合金鋼柔性輪和終身潤滑設計，諧波減速機在機器人日均10萬次動作的工況下壽命超1萬小時，無需中途維護。

四、經濟效益對比

該機器人量產成本因諧波減速機的高集成性降低15%，且關節模塊標準化后故障率下降60%。相較于使用精密行星減速機的競品，其運動流暢度獲得市場廣泛認可，溢價能力提升30%。

五、結論

諧波減速機以零背隙、輕量化等特性成為人形機器人關節的比較理想的解決方式。隨著人機協作、醫療機器人等領域的精細化需求增長，諧波減速機將繼續推動高性能機器人技術的發展。