摘要：在介紹基于ARM體系的嵌入式系統啟動流程的基礎上，結合編程實例，詳細、系統地敘述了BSP（板級支持包）程序的各個組成部分及其具體設計方案，并就實際程序設計中的幾個難點問題做了說明。

    關鍵詞：ARM BSP 嵌入式系統 微處理器

ARM公司在32位RISC的CPU開發領域不斷取得突破，其結構已經從V3發展到V6。
BSP（Board Support Package）板級支持包介于主板硬件和操作系統之間，其功能與PC機上的BIOS相類似，主要完成硬件初始化并切換到相應的操作系統。BSP是相對于操作系統而言的，不同的操作系統對應于不同定義形式的BSP，例如VxWorks的BSP和Linux的BSP相對于某一CPU來說，盡管實現的功能一樣，可是寫法和接口定義是*不同的。另外，仔細研究所用的芯片資料也十分重要，例如盡管ARM在內核上兼容，但每家芯片都有自己的特色。所以這就要求BSP程序員對硬件、軟件和操作系統都要有一定的了解。
本文介紹基于ARM體系的嵌入式應用系統初始化部分BSP的程序設計。本文引用的源碼全部是基于HMS320C7202芯片設計，并已成功運行。
 
1 初始化過程
 
盡管各種嵌入式應用系統的結構及功能差別很大，但其系統初始化部分完成的操作有很大一部分是相似的。嵌入式系統的啟動流程如圖1所示。
 
1.1 設置入口指針
 
啟動程序首先必須定義指針，而且整個應用程序只有一個入口指針。一般地，程序在編譯鏈接時將異常中斷向量表鏈接在0地址處，并且作為整個程序入口點。入口點代碼如下：
ENTRY（_start） ；開始
 
1.2 設置異常中斷向量表
 
ARM要求中斷向量表必須放置在從0開始、連續8×4字節的空間內。各異常中斷向量地址以及中斷的算是優先級如表1：

表1 各異常中斷的中斷向量地址以及中斷的處理優先級
中斷向量地址 異常中斷類型 異常中斷模式 優先級（6zui低） 
0x0 復位 特權模式（SVC） 1 
0x4 未定義中斷 未定義指令中止模式（Undef） 6 
0x8 軟件中斷（SWI） 特權模式（SVC） 6 
0x0c 指令預取中止 中止模式 5 
0x10 數據訪問中止 中止模式 2 
0x14 保留 未使用 未使用 
0x18 外部中斷請求（IRQ） 外部中斷（IRQ）模式 4 
0x1c 快速中斷請求（FIQ） 快速中斷（FIQ）模式 3 

每當一個中斷發生后，ARM處理器便強制把程序計數器（PC）指針置為向量表中對應中斷類型的地址值。因為每個中斷向量僅占據放置1條ARM指令的空間，所以通常放置1條跳轉指令或向程序計數器（PC）寄存器賦值的數據訪問指令，使程序跳轉到相應的異常中斷處理程序執行。如果異常中斷處理程序起始地址小于32MB，使用B跳轉指令；如果跳轉范圍大于32MB，使用LDR指令。另外，對于各未用中斷，可使其指向一個只含返回指令的啞函數，以防止錯誤中斷引起系統的混亂。
 
1.3 初始化存儲系統
 
初始化存儲系統的編程對象是系統的存儲器控制器，一個系統可能存在多種存儲器類型的接口，不同的存儲系統的設計不盡相同。Flash和SRAM同屬于靜態存儲器類型，可以合用一個存儲器端口；而DRAM因為有動態刷新和地址線復用等特性，通常配有的存儲器端口。其中，SDRAM必須在初始化階段進行設置，因為大部分的程序代碼和數據都要在SDRAM中運行。
在HMS30C7202中，與SDRAM配置有關的寄存器有4個：配置寄存器、刷新定時寄存器、寫緩沖寫回寄存器和等待驅動寄存器，需要根據實際的系統設計對此分別加以正確配置。
SDRAM的初始化過程如下：加電→延遲10ms（各具體SDRAM器件延時時間可能不同）→設置配置寄存器參數→延時→寫刷新定時寄存器，設置刷新周期→延時→使能自動刷新→延時→設置模式寄存器（位于SDRAM內部）。
 
1.4 存儲器地址分布重映射（remap）和MMU
 
系統一上電，程序將自動從0地址處開始執行。因此，必須保證在0地址處存在正確的代碼，即要求0地址開始入是非易失性的ROM或Flash等。但是因為ROM或Flash的訪問速度相對較慢，每次中斷響應發生后，都要從讀取ROM或Flash上面的向量表開始，影響了中斷響應速度。一般程序執行后將SDRAM映射為地址0，并把系統程序加載到SDRAM中運行，其具體步驟可以采用以下的方案：
（1）上電后，從0地址的ROM開始往下執行；
（2）根據映射前的地址，對SDRAM進行必要的代碼和數據拷貝；
（3）拷貝完成后，進行重映射操作；
（4）因為RAM在重映射前準備好了內容，使得PC指針能繼續在RAM里取得正確的指令。
在這種地址映射的變化過程中，程序員需要仔細考慮的是：程序的執行流程不能被這種變化所打斷，注意保證程序流程在重映射前后的承接關系。
存儲器的地址分配是很靈活的，可以將I/O操作映射成內存操作，也可以通過映射對某些不可訪問的地址空間進行保護等。進行存儲器初始化設計時，一定要根據應用程序的具體要求來完成地址分配。對地址管理通過MMU即存儲器管理單元實現。
在ARM系統中，MMU通過頁式虛擬存儲管理，將虛擬空間和物理空間分別分成一個個固定大小的頁，并建立兩者之間的映射關系，從而實現虛擬地址到物理地址的轉換。MMU還可完成存儲器訪問權限的控制和虛擬存儲器空間緩沖特性的設置。
以下是實現MMU的部分代碼：
for=（i=1;i<0x1000;i++）{
pagetable=（i<<20）|MMU_SECDESC;
} //建立頁表，每頁大小為1MB，頁表偏移序號是物理地址的高12位；
for（addr=SDRAM_BASE;addr<（SDRAM_BASE+SDRAM_SIZE/2）;addr+=SIZE_1M）
pagetable[addr>>20]=addr|MMU_SECDESE|
MMU_CACHEABLE|MMU_BUFFERABLE;
//將SDRAM_BASE至（SDRAM_BASE+SDRAM_SIZE/2）空間的設置為不可CACHE和不可BUFFER的
for（addr=SDRAM_BASE+SDRAM_SIZE/2;addr<（SDRAM_BASE+SDRAM_SIZE）;addr+=SIZE_1M）
pagetable[addr>>20]=（addr+0x1000000）|
MMU_SECDESC|MMU_CACHEABLE|MMU_BUFFERABLE;
//將這段空間的地址映射關系設置為VA（虛擬地址）=PA（物理地址）+0x1000000
pagetable[0]=（0x42f00000）|MMU_SECDESC|MMU_CACHEABLE|MMU_BUFFERABLE;