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一、 概述
MMT系列是本公司采用DSP控制技術設計生產的低成本全閉環全數字直流伺服驅動器。包括三個閉環調節回路（位置回路、速度回路以及電流回路）。可以工作在位置，速度和轉矩模式，:適合驅動電壓50V 功率在200W以下的直流伺服電機。
二、 特點
l 位置控制：輸入光隔離脈沖與方向（PULSE/DIR）或雙脈沖（CW/CCW）信號
l 速度控制:：輸入為模擬0V~+3.3V電壓信號（由Pos.ff做速度輸入）
l 轉矩控制:：輸入為模擬0V~+3.3V電壓信號（由Pos.ff做轉矩輸入）
l 光隔離伺服復位輸入接口ERC
l 光隔離故障報警輸出接口ALM
l 電流環帶寬：（-3dB）2KHz（典型值）
l 速度環帶寬：500Hz（典型值）
l 位置環帶寬：200Hz（典型值）
l 電機端正交編碼器輸入接口:：差分輸入（26LS32）也可接單端
l 可用RS232C接口通過PC機或文本顯示器下載參數
l 過流，I²T，過壓，欠壓，過熱，超速，超差保護
l 綠燈表示運行，紅燈表示保護或脫機
三、 端口說明
控制信號輸入/輸出端口X1
端子號
符 號
名 稱
說 明
1
PUL+
脈沖正輸入
高有效
2
PUL-
脈沖負輸入
低有效
3
DIR+
方向正輸入
高有效
4
DIR-
方向負輸入
低有效
5
ERC+
伺服復位正輸入
高有效
6
ERC-
伺服復位負輸入
低有效
7
ALM
報警輸出信號
集電極輸出
8
EGND
報警輸出地
集電極輸出地
編碼器反饋信號輸入端口X2
端子號
符 號
名 稱
說 明
1
GND
輸出電源地
2
PB-
編碼器B相負輸入
3
PB+
編碼器B相正輸入
單端連接
4
PA-
編碼器A相負輸入
5
PA+
編碼器A相正輸入
單端連接
6
VCC
輸出電源
功率端口X3
端子號
符 號
名 稱
說 明
1
S+
電機S+端
電機電樞
2
S-
電機S-端
電機電樞
3
VDC
輸入直流電源
4
GND
輸入電源地
四、 伺服系統的參數調整和設置（電位器逆時針調時值減小，順時針調時值增大）
A ：驅動器電路板上一個四位的雙排插針，做工作模式設置，從外到里定義為1-4號位置。
1）當短接帽插都不插時，位置模式脈沖/方向。
2）插在1號位置時，速度控制，由Pos.ff做速度輸入。
3）插在2號位置時，力距控制，由Pos.ff做轉矩輸入。
4）插在1號和2號位置時，位置控制正脈沖/負脈沖輸入。
5）插在3號位置時，位置控制脈沖/方向，但轉動方向相反。
B ：電位器有11個刻度,逆時針調到頭為0,順時針調到頭為10,中間為5
Pos.ff：位置前饋調節
Pos.P ：位置比例增益調節
Pos.D ：位置微分調節
Vel.P ：速度比例增益調節
Tor.P ：電流比例增益調節
伺服系統包括三個反饋回路（位置回路、速度回路以及轉矩（電流）回路）。zui內環電流回路的反應速度zui快，中間環節速度的反應速度必須高于zui外環位置回路。假使未遵守此原則，將會造成震動或反應不良。伺服驅動器的設計可確保電流回路具備良好的反應效能。用戶只需調整位置回路與速度回路參數。系統各參數之間總是相互制約的，如果只有位置回路增益增加，位置回路輸出的指令可能會變得不穩定，以致整個伺服系統的反應可能會變得不穩定。通常可參照下列步驟對系統進行調整：
1） 將位置前饋和位置微分設為電位器刻度（3），位置增益和速度增益先設在較低值刻度（3），然后在不產生異常響聲和振動的前提下，逐漸增加速度增益至少有振動則再減小刻度（0.5-1） 格。
2） 增加位置增益至少有振動。再增加位置微分至沒有振動。
3） 增加位置前饋使滯后和超調zui小。
4） 如果電機運行時有振動，適當減少速度增益。
5） 如果電機停止時有振動，適當減少位置增益，或增加位置微分。
6） 如果電機有電磁躁聲，適當減少電流增益。
在整個響應無超調、無振動的前提下，應將位置增益設至zui大。隨后對速度增益及位置前饋、位置微分進行微調，找到*值。
五、 技術指標
l 輸入直流電壓范圍20~50V（典型值）
l 200W連續輸出功率
l 連續輸出電流 6A 32KHz PWM
l 過載輸出電流 18A （3秒）
l 保護
過電流動作值峰值30A±10%
過載I²T電流動作值300% 5S
過熱動作值80℃
過壓電壓動作值 65V
欠壓電壓動作值 18V
l zui大脈沖輸入頻率 300K
l zui大RS232C速度 19.6Kbps（需要外加轉換接口）
l 使用環境
場合：盡量避免粉塵、油霧及腐蝕性氣體
工作溫度： 0~+50℃
儲存溫度： -20℃~+80℃
濕度： 40~90%RH
冷卻方式：自然冷卻或強制風冷
l 外形尺寸 118×76×35
l 重量 約200克
濟南科亞電子科技有限公司多年來一直從事直流電動機及其控制系統的研發、生產和銷售。本公司擁有*的專業技術人員，配套齊全的生產設備以及快速靈活的服務體制。公司已通過ISO9001:2008產品質量體系證，CE認證，產品銷往美國、歐洲、東南亞等國家。
目前，公司產品主要分類：
1、交直流伺服控制系統、無刷直流馬達調速系列、PWM型有刷直流馬達調速系列、可控硅型直流馬達調速系列等系列產品。
2、ZYT系列直流馬達、ZW系列直流無刷馬達、DC系列直流串勵馬達、J-ZYT（SZ）-PX系列直流減速馬達、NMRV系列直流減速馬達等系列產品。公司各類產品性能*、特點突出、可靠性高、功能齊全，廣泛的應用于試驗機、數控機床、醫療儀器、實驗室設備、包裝印刷機械、紡織機械、塑料機械、食品機械、線纜設備、焊接設備、電動車等機械設備，深受各界客戶好評，并已被多家大中型設備生產廠商*為配套產品。
公司以“質量求生存科技創未來”的指導思想，加以誠信、嚴謹、務實為原則，不斷致力于新品的開發與制造，面向市場，服務客戶，爭創*。我們堅持“信譽*、用戶*”的宗旨，服務于社會，我們愿與廣大用戶建立密切的合作關系，攜手共進，共創明日輝煌。
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