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    A02B-0211-C050#S 法那科示教器供應中心下面介紹發那科機器人負載設定：

    1、工具負載概述

    機器人的有效負載是指機器人法蘭盤上工具和工件的重量。如果在軟件安裝時沒有設置正確的機器人有效負載或者由于更換法蘭盤上的工具或工件而引起的有效負載改變，必須設置機器人的有效負載。

    大負載的機器人如果沒有設置正確的負載數據，機器人伺服電機的電流和電壓值將超過正常值，從而會導致機器人運動產生抖動，甚至會產生碰撞報警，從而機器人運動停止。

    2、負載設定操作步驟

    （1）MENU->系統設定->負載設定；

    （2）選擇要設定負載的工具號，并通過示教器上的NEXT鍵往下翻頁，F2選擇“估計”，即進入負載設定界面；（3）進入負載估計界面，已知質量和未知質量負載測量的精度會有差異，已知質量負載設定精度更高些，零位置校準模式選中【ON】，然后按F4開始執行負載估計；（4）示教器打到自動擋，自動設定負載數據時，機器人在位置1和位置2間運動，先以低速運行一遍，之后再快速運行一遍；（5）負載估計執行結束后，按F5應用，即把負載設定數據自動加載到對應的工具坐標系中。

    （6）負載設定結束后，回到工具坐標系界面，選中設定的工具坐標系，查看詳細數據信息（負載重量、中心位置和慣性）。

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