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眾為興為你解答“驅控一體化”的必然性 ！
近來，工業機器人控制系統出現了多種新興技術，尤其是“驅控一體化”更是成為熱議。其實，驅控一體化技術并非是機器人行業*，但是在工業機器人領域是否是一種變革式的創舉，是否能夠為國產工業機器人帶來更多便利性和高性價比，成為業界關注的焦點。
作為國產控制器的企業，眾為興在驅控一體化技術上有較高發言權，眾為興將根據多年應用和本體開發經驗為我們解答驅控一體化的必然性。
驅控一體系統在機器人領域的應用ADT-8860眾為興ADTECH數控系統銷售維修
驅控一體系統是一款專門針對小型桌面機器人而開發的智能機器人控制系統，它巧妙地將伺服驅動技術、運動控制技術和機器視覺技術融合在一臺機器上，通過內部高速并行總線進行信息交換，充分滿足細分行業的應用定制和工藝定制要求，目前驅控一體已在多個細分行業中實現應用，下文以四軸SCARA機器人在3C產業的應用為例對這個項目進行介紹。
1迷你化機身設計
3C產業發展迅猛，其產品生產具有輕載多量的特點，這就對機械手提出了新的要求。為了能夠適應小型流水線作業，機械手必須變得足夠輕巧，而對應的控制系統也必須滿足這個條件。眾為興驅控一體系統的設計理念是：設計zui“合適的”系統，然后做到足夠的小，小到可以忽略它的存在，同時兼顧性能*化。如何實現這一點呢？zui主要的一個原因是它采用了內部并行總線的方式替代繁瑣的外部接線，通過內部板載走線，是普通的總線網絡23倍的數據吞吐量。此外，驅控一體化技術不單數據總線是并行的，同步時鐘線也是并行的，同步時鐘的抖動*靠FPGA晶振的精度和芯片電氣的延時決定，輕輕松松就可以達到納秒級別。
2專業的運動控制技術
與傳統市場相比，3C行業機器人對細微技術處理、柔性化以及集成化等方面要求更高。QC驅控一體系統融合了眾為興DSP運動控制卡技術，可以實現各種直線和圓弧插補，樣條教導，軌跡跟隨，速度前瞻，T、E、S、C型加減速模式等功能，讓機器人運動更加穩健平滑。
2.1 分布式CPU
和傳統的控制平臺不同，驅控一體系統并沒有考慮x86的PC Base方案，這是因為雖然電腦越來越高速，但要真正做到工業現場安全、實時的要求，基于x86的平臺并不能很好的保證這一點，例如一臺雙核的2G主頻CPU，無法保證100μs中斷，1μs的延遲抖動。
驅控一體系統采用了分布式CPU架構，使得硬件各盡其職。分布式CPU架構從實時角度上來說，一個CPU干一件事就是一種硬實時，保證了方案的可靠性。此外它還有效地利用了嵌入式CPU的特性來發揮系統的高效性，如FPGA適合做高頻的邏輯處理，ARM適合做人機交互，DSP適合做算法運算等，各自發揮各自的特長，從而保證整體的性能更優。
2.2多方式增強穩定性
（1）速度自適應：實際應用中，存在很多不規則運動， 驅控一體系統提出了一個自適應速度控制隊列模型，通過對各種約束條件的判斷來計算出一個合理的速度銜接值，從而無需做減速也能實現速度連貫。
（2）位置速度前瞻：伺服在急速加減速時也會產生大的震動，導致誤差加大，驅控一體系統通過預知速度變化信息，推算軸轉矩變化，動態送入伺服電流環來控制誤差；
（3）實時計算慣量：驅控一體系統可以實時獲取各關節的扭力變化，使機器人一些控制算法可以發生改變，例如現在研究中的機器人動力學，柔性機器人運動控制等。
2.3可編程
（1）QC驅控一體系統擁有海量存儲空間，支持教導、G代碼、AR等開發方式，讓無論是編寫PLC、數控機床、還是C/C++的工程師，都能夠選擇自己熟悉的開發方式，大大縮短了開發時間；
（2）支持在線、離線三維軌跡仿真，提高機器人現場應用的安全性。
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