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WISTRO風機C62 IL-2-2 FLAI Bg160-200
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目前，市場上應用較為廣泛的機器人是工業(yè)機器人，也是較成熟、較完善的一種。工業(yè)機器人的應用十分廣泛，因為它有多種控制方法，因而具有廣泛的應用前景。
工業(yè)機器人可以根據(jù)不同的任務，采用多種控制方法，目前，工業(yè)機器人主要分為四種控制模式：點控制模式、連續(xù)軌跡控制模式、力（力矩）控制模式和智能控制模式。
1、點位控制方式(PTP)
這種控制方法只控制工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在工作空間中某些特定離散點的位姿。在控制中，工業(yè)機器人只要求在相鄰點之間能夠快速、準確地移動，對目標點的軌跡沒有任何調節(jié)。
定位精度和運動所需時間是該控制方式的兩個主要技術指標。這種控制方法具有實現(xiàn)簡單、定位精度低等特點。因此，它通常用于電路板上的裝卸、搬運、點焊和元件插入，只需要末端執(zhí)行器在目標點的準確位置和姿態(tài)。該方法相對簡單，但很難達到2~3um的定位精度。
2、連續(xù)軌跡控制方式(CP)
這種控制方法是對工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在工作空間中的位置和姿態(tài)進行連續(xù)控制，要求其嚴格按照預定的軌跡和速度在一定的精度范圍內運動，速度可控，軌跡平滑，運動平穩(wěn)，從而完成作戰(zhàn)任務。工業(yè)機器人各關節(jié)連續(xù)同步運動，末端執(zhí)行器形成連續(xù)軌跡。該控制方法的主要技術指標是工業(yè)機器人末端執(zhí)行器的軌跡跟蹤精度和穩(wěn)定性。這種控制方法通常用于焊接、噴漆、去毛刺和檢測機器人。
3、力（力矩）控制方式
裝配和固定物體時，除了精確定位外，所用的力或力矩必須適當。在這種情況下，必須使用（轉矩）伺服模式。這種控制方式的原理與位置伺服控制基本相同，只是輸入和反饋的不是位置信號，而是力（轉矩）信號，因此，該系統(tǒng)必須具有強大的（轉矩）傳感器。有時利用傳感器的逼近和滑動等功能進行自適應控制。
4、智能控制方式
機器人的智能控制是通過傳感器獲取周圍環(huán)境的知識，并根據(jù)其內部知識庫做出相應的決策。智能控制技術使機器人具有較強的環(huán)境適應性和自學習能力。智能控制技術的發(fā)展有賴于近年來人工神經網(wǎng)絡、遺傳算法、遺傳算法和專家系統(tǒng)的迅速發(fā)展。也許這種控制模式，工業(yè)機器人才真的有“人工智能”的味道，但也最難控制好。除算法外，它還嚴重依賴于元件的精度。
(原標題：工業(yè)機器人控制方式有哪些？工業(yè)機器人的控制方式介紹)
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