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廣皓天
裝配機(jī)器人是柔性自動(dòng)化裝配系統(tǒng)的核心設(shè)備，由機(jī)器人操作機(jī)、控制器、末端執(zhí)行器和傳感系統(tǒng)組成。其中操作機(jī)的結(jié)構(gòu)類型有水平關(guān)節(jié)型、直角坐標(biāo)型、多關(guān)節(jié)型和圓柱坐標(biāo)型等；控制器一般采用多CPU或多級(jí)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制和運(yùn)動(dòng)編程；末端執(zhí)行器為適應(yīng)不同的裝配對(duì)象而設(shè)計(jì)成各種手爪和手腕等；傳感系統(tǒng)用來獲取裝配機(jī)器人與環(huán)境和裝配對(duì)象之間相互作用的信息。
裝配機(jī)器人的分類
常用的裝配機(jī)器人主要有可編程通用裝配操作手PUMA機(jī)器人（最早出現(xiàn)于1978年，工業(yè)機(jī)器人的祖始）和平面雙關(guān)節(jié)型機(jī)器人，即SCARA機(jī)器人兩種類型。與一般工業(yè)機(jī)器人相比，裝配機(jī)器人具有精度高、柔順性好、工作范圍小、能與其他系統(tǒng)配套使用等特點(diǎn)，主要用于各種電器的制造行業(yè)。
1、PUMA機(jī)器人
美國(guó)Unimation公司1977年研制的PUMA是一種計(jì)算機(jī)控制的多關(guān)節(jié)裝配機(jī)器人。一般有5或6個(gè)自由度，即腰、肩、肘的回轉(zhuǎn)以及手腕的彎曲、旋轉(zhuǎn)和扭轉(zhuǎn)等功能。其控制系統(tǒng)由微型計(jì)算機(jī)、伺服系統(tǒng)、輸入輸出系統(tǒng)和外部設(shè)備組成。采用VALⅡ作為編程語(yǔ)言，例如語(yǔ)句“APPRO PART，50”表示手部運(yùn)動(dòng)到PART上方50mm處。PART的位置可以鍵入也可示教。VAL具有連續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)和矩陣變換的功能。
2、SCARA機(jī)器人
大量的裝配作業(yè)是垂直向下的，它要求手爪的水平(X，Y)移動(dòng)有較大的柔順性，以補(bǔ)償位置誤差。而垂直(Z)移動(dòng)以及繞水平軸轉(zhuǎn)動(dòng)則有較大的剛性，以便準(zhǔn)確有力地裝配。另外還要求繞Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)有較大的柔順性，以便于鍵或花鍵配合。其控制系統(tǒng)也比較簡(jiǎn)單，如SR-3000機(jī)器人采用微處理機(jī)對(duì)θ1、θ2、Z 三軸（直流伺服電機(jī)）實(shí)現(xiàn)半閉環(huán)控制，對(duì)s軸（步進(jìn)電機(jī)）進(jìn)行開環(huán)控制。編程語(yǔ)言采用與 BASIC相近的SERF。最新版本Level4具有坐標(biāo)變換、直線和圓弧插補(bǔ)、任意速度設(shè)定、以文字命名的子程序以及檢錯(cuò)等功能。SCARA機(jī)器人是目前應(yīng)用較多的類型之一。
裝配機(jī)器人的應(yīng)用
裝配機(jī)器人主要用于各種電器制造（包括家用電器，如電視機(jī)、錄音機(jī)、洗衣機(jī)、電冰箱、吸塵器）、小型電機(jī)、汽車及其部件、計(jì)算機(jī)、玩具、機(jī)電產(chǎn)品及其組件的裝配等方面。
(原標(biāo)題：裝配機(jī)器人是什么？裝配機(jī)器人的分類及其應(yīng)用)
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