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丹佛斯/DANFOSS
目前國內已經涌現了一批自動駕駛科技公司，致力于研發穩定、可靠的導航輔助駕駛功能，知行科技便是其中一員。
知行科技是一家致力于實現智能駕駛量產落地的企業，該公司專注于車規級別的產品量產和交付，不僅在全棧的自研創新上有所布局，同時也與合作伙伴共同打造智能的出行生態。面對輔助駕駛日漸廣泛、多元的市場需求，作為一家全場景智能駕駛科技公司，知行科技也領先起跑，拿出了自己的量產方案。
行泊一體域控成智駕技術發力點
導航輔助駕駛，NPG(Navigation Guided Pilot)，即基于用戶設定的導航路線，在高速、城市環路等場景實現從A點到B點的自動駕駛輔助。如以特斯拉為代表的NOA功能、蔚來的NOP功能，都屬于導航輔助駕駛。
對于現階段的造車新勢力而言，輔助駕駛功能已經成為一大獨特標簽，消費者對于這一功能的關注度也越來越高。若想在未來的智能汽車領域擁有更強大的話語權和競爭力，就需要繼續突破高階智能駕駛功能，實現更高水平、全場景的智能駕駛。
隨著汽車中的電子控制單元ECU越來越多，傳統的分布式架構難以滿足跨域的計算需要，因而汽車的電子電氣架構開始走向以域控制器為單位的集成式架構。
行車輔助和泊車輔助功能兩種功能通常會分離開發，這是目前多數供應商會采用的方式，但這一方案也存在著成本過高的弊端。而行泊一體域控制器，僅通過一個域控制器就可以同時實現行車輔助和泊車輔助功能，這將大大降低系統成本，也能為主機廠帶來提高開發效率、實現數據回傳積累、提升駕駛體驗等優勢。
在此背景下，行泊一體的方案就成為了各大主機廠實現自動駕駛規?；涞氐淖罴崖淠_點。
行泊一體域控關鍵技術
IDC是知行科技的一款行泊一體域控解決方案，旨在為客戶提供領先的L2+智能駕駛體驗。在IDC上，也體現著知行科技軟硬一體的全棧能力布局。
硬件方面，IDC靈活的系統架構設計支持兼容國產芯片，功能安全依據ISO 26262 ASIL B實施開發，還提供豐富的接口，支持多傳感器融合，支持云和大數據閉環開發。
在軟件上，IDC支持跨平臺的操作系統和運行環境，可提供開放的開發環境，并提供持續的OTA升級能力。據了解，IDC將于2022 Q3量產應用于國內多家頭部車企。
IDC mid搭載高低速行泊一體式域控解決方案，這就意味著行車、泊車可以共用一個控制器。通過4R5V的感知系統，能夠實現NOA導航輔助駕駛以及L2+級的行車功能、360全景功能和記憶泊車功能。
IDC mid域控制器在NOA導航輔助駕駛功能上有不少亮點：例如通過自主判斷地點，駛入高速或高架后開啟，可以自動匯入主路，也能夠自動選擇高效車道通行，并自動駛出匝道。其功能模塊中還包括人機共駕交互、變道意圖提醒等功能。此外，該方案的NOA功能還融合了魚眼攝像頭的物體感知，彌補毫米波雷達的部分受限場景，增強變道安全。
基于這套感知系統，還能實現HPA記憶泊車的功能。IDC mid的優勢在于無需依賴場端的設備，可以通過車載傳感器實現泊車路線學習記憶，并基于語義和高精度里程計等多重信息來實現泊車過程厘米級別的精確定位。整個記憶泊車過程可以對障礙物采取靈活避障或繞障，也具備遠程召喚的功能。目前，IDC mid的記憶泊車能夠支持地下車庫、辦公區域、私家車固定車位的遠距離記憶泊車。
除了輔助駕駛功能之外，解決最后一公里的自主泊車也是用戶最為關注的需求。IDC mid的自動泊車功能旨在提供擬人化的泊車體驗，其速度、轉向、剎車都更靠攏人的控制。得益于CNN和通用障礙物檢測加持的高場景覆蓋率，能高效完成車輛的自動泊入、泊出，支持水平、垂直、斜車位、空間車位、線車位及磚塊車位等不同的泊車場景。另外，還可擴展倒車AEB、遙控泊車等多種低速泊車功能。
此外，知行科技的IDC mid還提供了360全景功能。通過多視圖虛擬相機技術、動態拼接技術、透明底盤、GPU高精度車模渲染等“黑科技”，用戶可體驗逼真的周圍駕駛環境及交互，實時掌握整個車輛運行環境中的各個視圖信息，從而規避視覺盲區帶來的危險。
在視覺感知方面，知行科技的行泊一體域控IDC mid采用動態多攝像頭快速校準技術，應用自研的輕量化車位線、車道線深度學習模型以及多種類目標深度學習檢測模型、多任務學習檢測模型，基于主動學習的數據挖掘算法，打造數據驅動的自主學習模型，并在其中篩選出對部署模型更有迭代價值的數據去解決常規問題，實現以用戶為中心的價值體驗。
城市NOA加速全場景智駕落地
除了IDC mid，知行科技還基于這一平臺開發了IDC high。作為IDC mid的升級版，IDC high在功能、性能上有了進一步的提升。
IDC high的算力規劃達100+TOPS，可以實現自動駕駛功能的全場景覆蓋。在具體應用場景上，IDC high支持復雜的高架道路和城市路口場景，換言之也就是能實現城市NOA，進一步拓展了智能駕駛的邊界。據了解，知行科技計劃于2023年后實現Urban NOA以及AVP應用交付。
知行科技認為，在整個軟件架構上，需要將算法、算力的迭代升級和平臺的兼容性納入考量。在域控制器領域，知行科技對于中間件采用全棧式自研，不依賴于任何特定的平臺和框架，實現軟硬件高效解耦。因此，芯片在其中能實現靈活移植和兼容，并顯著降低了開發成本、縮短開發周期。
另外，高效的大數據網絡體系是智能駕駛能不斷迭代前行的重要環節。由知行科技自主研發的數據閉環和云平臺網絡，采用原生云架構的設計方式，具備極強的可擴展性，確保搭載知行科技解決方案的車輛數據可追溯、可監控。這不僅有助于主機廠后續通過OTA持續向用戶開放更多智能駕駛功能，也有助于知行科技通過數據回傳，實現算法的不斷優化。
研發出全場景的無人自動駕駛，是智能駕駛領域的最終目標，但這一愿景要想落地卻并不容易。
當前，市場上量產的智能駕駛技術主要集中在高速/高架行駛的中間行程與終點的泊車場景，而整個端對端的全場景智能駕駛功能仍是缺口，也是未來幾年主機廠搶占汽車智能化話語權的必爭之地。
不過，隨著行泊一體域控制器以及城市NOA等功能逐漸落地量產，自動駕駛從單一場景向全場景應用演變或許就在不遠的未來。以知行科技為代表的本土自動駕駛科技公司也憑借其技術和實力證明，在自動駕駛賽道上，中國品牌完全有機會“借道超車”。
(以上內容根據知行科技聯合創始人兼CTO盧玉坤在2022年6月29日由蓋世汽車主辦的2022第二屆智能汽車域控制器創新云論壇發表的《自研行泊一體域控打造全場景智駕方案》主題演講進行理解和整理。)
原標題：行泊一體域控將迎量產 全場景智駕落地可期
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