【中國智能制造網 學術論文】并聯機器人食品、醫藥、電子等輕工業中應用為廣泛，在物料的搬運、包裝、分揀等方面有著無法比較的優勢。近兩年，隨著并聯機器人在市場中的應用日益從廣泛，已成為工業機器人需求增長的新生力量。由《機器人技術與應用》雜志社、機器人大講堂、蕪湖瑞思機器人有限公司及國內并聯機器人企業共同發起的“并聯機器人宣傳周”活動今天正式拉開帷幕。該活動以將于12月13日舉行的“中國首屆并聯機器人發展論壇”為契機，旨在普及并聯機器人知識，開拓并聯機器人應用市場，促進區域乃至全國并聯構型產業的溝通和交流，推進并聯機器人產業健康快速發展，共享并聯機器人的“饕餮盛宴”。下面，讓我們首先了解下活動的主角即“并聯機器人”。

并聯機器人在上世紀90年代才真正引起廣泛注意，具有剛度高、速度快、柔性強、重量輕等優點，與串聯機器人一起構成工業機器人的重要部分。在食品、醫藥、電子等輕工業中應用為廣泛，在物料的搬運、包裝、分揀等方面有著無法比較的優勢。近兩年，隨著并聯機器人在市場中的應用日益從廣泛，已成為工業機器人需求增長的新生力量。

1 發展歷程

國外
　　
1931年，Gwinnett在其中提出了一種基于球面并聯機構的娛樂裝置；

1940年，Pollard在其中提出了一種空間工業并聯機構，用于汽車的噴漆；

1962年，Gough發明了一種基于并聯機構的六自由度輪胎檢測裝置；

1965年，Stewart對Gough發明的這種機構進行了機構學意義上的研究，并將其推廣應用為飛行模擬器的運動產生裝置，這種機構也是目前應用廣的并聯機構，被稱為Gough-Stewart機構或Stewart機構。

1978年，Mccallino等人設計出了在小型計算機控制下，在精密裝置中完成校準任務的并聯機器人，真正拉開了并聯機器人研究的序幕。

80年代末期到90年代以來，并聯機器人才引起廣泛注意。

　國內
　　
1991年，燕山大學黃真教授在研制出我國臺六自由度并聯機器人樣機；

1997年，清華大學和天津大學合作研制的大型鏜床類并聯樣機VAMTIY；

1998年，東北大學研制了五軸聯動三桿并聯機床DSX5-70。

1999年，天津大學和天津機床總廠合作研制了三坐標并聯機床商品化樣機LINAPOD，哈爾濱工業大學也研制了一臺六自由度并聯機床樣機。

1999年，高峰等提出了一種正交式的六自由度并聯機構，并將其用作虛軸機床。

我國對并聯機器人的研究起步較晚，技術與國外相比還存在著差距。在并聯機器人不過，經過近幾年的發展，國產并聯機器人應用水平日益提高，逐漸受到企業的認可與使用。

　2 并聯機器人特點

并聯機構（Parallel Mechanism，簡稱PM），可以定義為動平臺和靜平臺（定平臺）通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯方式驅動的一種閉環機構。其特點有：

結構緊湊，剛度高，承載能力大；

無累計誤差，精度高；

占用空間?。?br />
速度快，運動性能佳，

部件磨損小，壽命長

　3 并聯構型分類
　　
在并聯機器人機構體系中，有多種機構種類的劃分，按照自由度劃分，分為：

（1）2自由度并聯機構

在并聯機構領域，2自由度并聯機構的自由度少，分為平面結構和球面結構兩大類，主要適用于平面或球面定位，應用領域大。

天津大學擁有獨立知識產權的二自由度并聯機構Diamond機器人目前已規模化應用在電子、醫藥、食品等工業領域中，為包裝、移載等物流環節提供了、高質的保障。