倍福kl2692端子模塊原裝BECKHOFF倍福PLC的挑戰，因為坯體仍然十分柔軟、易碎。Roboworker 的控制技 術 Norbert Mehrle 說道：“過大的抓取力或者由于急拉動作 造成的粗略定位會損壞坯體，導致其不可用。因此，我們需要 這樣一個控制系統：它必須能夠輕抓輕放這些坯體 — 即使在速度下。Beckhoff 的控制系統*我們在這方面的需求： 循環周期較短的極速控制系統以及大量的額外功能，比如在同 一個系統中的運動控制和電子凸。”

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實現理想集成 卸載系統控制器的核心是一臺裝有 Windows XP Pro 操作系統和 TwinCAT PLC/NC I 自動化軟件的工業 PC C6140。卸載系統通過一 個手持設備來操作，它的基于 Windows 的圖形顯示器和控制系 統都在工業 PC上運行。控制系統和圖形顯示器通過 TwinCAT ADS 進行通訊，通過工業 PC 以太網接口建立的可選因特網連接能夠 實現系統的遠程維護倍福kl2692端子模塊原裝BECKHOFF倍福PLC。 Roboworker 使用 Beckhoff 總線端子模塊將來自卸載系統的所有 數據點集成到控制器中。“我們從大量可用的總線端子模塊中 裝配出適合卸載系統設計的理想組合。例如，模擬量端子模塊 可用于檢測坯體的尺寸，而串行接口則可用于檢測稱重單元中 的數據。我們控制傳送手爪動態性較低的軸，并簡單、經濟地 用步進電機端子模塊對托盤進行控制。由于 Beckhoff 控制技術 的開放性，我們可以為所有設備提供特定的現場總線，以充 分挖掘出每種現場總線的潛能。

例如，我們使用總線耦合器 將由 CANopen 驅動的高動態性機器人驅動系統連接到控制器 上。”Norbert Mehrle 如是說。 精密性與多樣性并重 坯體的形狀、大小和物料類型以及質量要求和生產數量決定 了傳送手爪的類型、托盤的搬運過程、加工過程以及其它功 能，如去飛邊、質量控制和沖壓清洗。“在某些卸載系統中，我們每分鐘可以搬運多達 30 個部件。”Roboworker 的市場部 負責人 Sabine Sterk 評價并補充道：“我們對工藝步驟進行了 同步，才能實現如此高的時鐘頻率。例如，在對某一個部件 進行稱重的同時，傳送手爪將另一個部件從第二個秤盤轉移 至托盤。”

Roboworker 通過 TwinCAT PLC 和運動控制功能實時 實現了這一復雜精密的過程。Norbert Mehrle 激動地說道：“ 無需使用特殊硬件即可實現實時能力 — 這是個天才的設 計。”Roboworker 根據每一個具體的應用對應用軟件進行配置 并設置相應的設備參數。Roboworker 使用 TwinCAT 作為開發和運 行環境，它還使用 TwinCAT ScopeView 作為診斷和優化系統。

優化運動順序 傳送手爪將這些不耐壓和碰撞的坯體平穩、輕柔地從一個 加工站轉移到下一個加工站，終將他們放置到一個托盤 上。Roboworker 采用 TwinCAT 軟件電子凸能實現了這一復雜 的工藝過程。“目前，我們僅使用電子功能來優化速度、 加速度和傳送手爪搬運系統。