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皓天鑫
雙足機器人已經不是什么新奇事物了，但是對于雙足的樣式卻議論紛紛。
有人說，擁有雙腿和雙腳是非常有必要的，因為可以通過行走到達很多地方。而輪式機器人的支持者們則認為滑行的機器人在效率上則更好一些。
但一個更簡單和更通用的解決方案是像人類一樣，雖然擁有雙腳，但在需要的時候可以利用適當的“代步工具”。
在加州大學伯克利分校由庫希爾·斯里納特領導的混合機器人實驗室里，研究人員又向前邁進了一步。他們正在教他們的Cassie兩足機器人穿一雙漂移板鞋子轉圈。
開發整個系統(例如控制器，路徑規劃器和視覺系統)整整花了8個月時間，其中還包括了開發Cassie和漂移板的數學模型、建立動態模擬、找出Cassie如何與各種傳感器的連接和通信。
這雙鞋子就像把漂移板一分為二，做成一雙電動單輪溜冰鞋。它可以在溜冰鞋上保持平衡，并通過向各個方向的傾斜來控制身體，這會使得每個溜冰鞋加減速度以保持自身直立。
在輪滑鞋上行走即使對人類來說也并不容易，對于機器人就更是如此了。但是通過給Cassie添加一個傳感器包，加州大學伯克利分校的研究人員已經成功地讓它完全自主地在校園里快速移動。
控制器可以讓Cassie穩穩的站在漂移板上，并能夠成功克服各種干擾，但有一種情況目前Cassie還無法解決，比如橫向經過斜坡、或者一個大的障礙物在一側的時候，會讓板子側翻離開機器人的雙腳。而且目前Cassie還沒辦法自己上板下板。
需要注意的是，Cassie是完全自主運行的，它在執行vslam，并在板上實時執行自己的所有計算。這證明了加州大學伯克利分校的控制器的穩定性。
他們希望讓機器人不受約束地在戶外工作，而且他們似乎在思考該種機器人在現實世界中的長遠用處。
“目前的研究通過使用漂移板這樣的輪式平臺進一步延伸了雙足機器人在連續地形上的運動能力。從長遠來看，我們希望開發多模態運動策略，以使雙足機器人能夠在日常生活中穩健有效地運行。”研究人員表示。
(原標題：機器人玩漂移板 顛簸路段依然保持平衡)
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